高速公路是在20世纪初才开始出现的。在第一次世界大战中，德国为了战争的需要，1921年在柏林率先开始修建了第一条高速公路。不过，这条高速公路只有10公里长，且并不标准。直到1933年，德国建造了一条从柏林至汉堡之间的标准得多的高速公路。1937年美国也修建了加州第一条高速公路。而迄今为止，建成高速公路最多的是美国。
我国第一条高速公路是上海沪嘉公路，目前我国每年新增加的高速公路都在1000公里以上。
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