帆船的由来
古代人就懂得用风推动船，但古代大部分的海上贸易都是用划船运输，如大型划船、对排桨船、三对排桨船以及拜占庭大快船等。所有这些船只，靠的都是奴隶或者志愿者做主要动力。挪威人的方形大帆船靠人力做动力，把船驶出远海，到达了冰岛和格陵兰岛，并于1000年到达了北美洲。严格地说不用桨做动力的帆船是中世纪末期和文艺复兴时期发明的。
无桨帆船的时代开始于12世纪，并一直持续到19世纪中期的蒸汽时代，前后大约700年时间。发生在1100到1460年间的几次大的技术改进，使帆船成为运输的主要工具。大约1200年，可能是在荷兰，水手们决定在船尾装一个导向的桨而不只是把桨装在船两侧。舵手从前立在船的右侧面朝前方，舵手所在的一侧就叫做舵舷，而船的左舷没有桨，就用这一侧停靠码头，因此叫做"码头舷"。装上固定的舵以后，水手就能比以前更准确地逆风行驶。利用三角帆和从阿拉伯人手里得到的指南针，欧洲水手们到达了更远的海洋。在指南针和标有港口的可靠地图问世以前，水手们很少航行到离海岸线太远的地方。水手们常常在船舷上垂下一根线测量水深，以确定他们所在的位置。而地图、指南针、星盘和直角器发明以后，远洋航行逐步成为了可能。
13世纪，各种不同特点的帆船被综合起来，这大概与1096年到1291年十字军东征年间各民族大会战的影响有关。帆船制造者开始把挪威人的单帆船、大帆船、固定舵、厚木板船体、地中海外板平接船的技术融合到了一起。制造外板平接船要先造船的骨架，再在外层包上木板。用这种方法制造出的轻快帆船，上面装有三角帆，13世纪时在西班牙和葡萄牙很常见。15世纪的大帆船采用轻快帆船技术，装有两三只桅杆。船头有方形大帆，船尾有三角帆。
因为有斜挂大三角帆，轻快帆船可以与逆风成55度夹角航行。葡萄牙人使用的老式方形帆船，只能与逆风成67度夹角航行。结果是快速帆船每航行5英里要来回抢风三次才能沿逆风方向航行。如果把这些时间和距离的1/3省掉，本来一年的航行就要减少几个月的时间。
快速帆船的制造以及固定舵、三角帆、航行仪器、罗盘的使用，使欧洲人在航海家亨利王子的领导下，开始了沿着非洲海岸绕过好望角的探险活动。15世纪，探险家终于横过大西洋到达了"新大陆"。航海探险所做的地理发现对欧洲、非洲和美洲大陆经济的影响巨大。
船首和船尾的高架结构或叫"船楼"，它为船与船短兵相接时提供了理想的作战位置。后来，"船楼"被分别称为"船首楼"和"船尾楼"。西班牙造船工人在15世纪制造出了大型帆船，这种帆船后来成了16、17世纪远洋航行的主要船只。大型帆船速度快，武器装备更先进，也更适于航海。
后来的改进帆船包括17、18世纪的"东印度人号"，是一种运输、作战两用船，还有19世纪制造的造型优美的快速帆船。18世纪专门为海战设计的帆船，都是在船舷上凿有成排的炮眼，并根据所装备的火炮数量划分级别。小型战舰，火炮数量不超过百门，适合单独作战，称作护卫舰。轻巡洋舰等有两根桅杆，火炮门数少于护卫舰。