唐朝时期，我国就已经开始用中药天麻、藁本、细辛、沈香、寒水石研粉擦齿，可以香口洁齿。
在国外，两千多年前，古罗马人将含有碳酸钙的浮石磨粉，用毛笔蘸着刷牙。19世纪中期，在国内外市场上，普遍出现了以白垩土为主体的牙粉。19世纪末，开始出现了管装牙膏，使用虽然比牙粉方便，但不爽口。第二次世界大战结束后，牙膏厂商在味觉和嗅觉上大做文章，并研制成以碳酸氢钙代替垩土，以十二烷基硫酸钠取代肥皂的基质，使牙膏普遍为人们所爱用。
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