安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（6）

6 指令介绍

6．1 INFORM Ⅱ语言指令表（[INFORM LIST]键）

    在示教盒上按下[INFORM LIST]键，屏幕上将显示指令分类表，如下图所示。然后，用光标键和[SETECT]键选择指令类别，选择后会弹出该类别的指令表。

例1

    输入DOUT  OT#(1)  ON 语句打开1端口

    [INFORN LIST]→IN/OUT→DOUT→再选择格式

    DOUT  OT#(1)有两种数据格式：

    ON——打1号端口，OFF——关掉1号端口

    选中DOUT时，可能显示为DOUT  OT#(1) OFF，如要修改，要把光标移到修改处，把OFF改为ON。（一般方法是[SHIFT]＋光标键修改）

例2

    JUMP JOB: TEST1 IF DIN#(14)=OFF

    如果14#端口是关闭的，则跳到JEST1作业。

    指令分类表

 

    下面介绍一些主要指令，其中有些指令前面已经提到过。其它指令请参阅附录。

6．2 运动指令

MOVJ VJ=50.00  机械手以关节运动类型移动到示教点

MOVL V=138     机械手以直线运动类型移动到示教点

MOVC V=138     机械手以圆弧运动类型移动到示教点

MOVS V=120     机械手以样条运动类型移动到示教点

注意圆弧运动类型和样条运动类型的应用特点。

     圆弧运动类型
    单个圆弧

    如图所示，在P0→P1的过程中，尽管应用的指令为MOVC，但系统将自动将该路径转换为直线轨迹。

	运动类型	指令
P0	关节或直线	MOVJ MOVL
P1 P2 P3	圆弧	MOVC
P4	关节或直线	MOVJ MOVL

连续多个圆弧

    如图所示，为实现连续多个圆弧轨迹，在两个圆弧之间必须在同一点插入一关节或直线运动类型的步骤，并在同一点应用圆弧运动类型。

	运动类型	指令
P0	关节或直线	MOVJ MOVL
P1 P2 P3	圆弧	MOVC
P4	关节或直线	MOVJ MOVL
P5 P6 P7	圆弧	MOVC
P8	关节或直线	MOVJ MOVL

    样条运动类型
    一条自由曲线

    如图所示，在P0→P1的过程中，尽管应用的指令为MOVS，但系统将自动将该路径转换为直线轨>。

	运动类型	指令
P0	关节或直线	MOVJ MOVL
P1 P2 P3	样条	MOVS
P4	关节或直线	MOVJ MOVL

连续多条自由曲线

    如图所示，为实现连续多条自由曲线轨迹，可连续应用样条运动类型指令。

	运动类型	指令
P0	关节或直线	MOVJ MOVL
P1 P2 P3 P4 P5	样条	MOVS
P6	关节或直线	MOVJ MOVL

6．3 调用指令

CALL JOB: xxx                     条件调用作业

CALL JOB: xxx  IF DIN#(1)=ON     当1号端口打开时，调用作业

6．4 跳转指令

JUMP *xxxx                       无条件转到指定标号处，标号应以“*”开头

JUMP *xxxx IF DIN#(4)=OFF         如果4号输入端口关闭，则跳转到指定标号处

JUMP *xxxx IF B000＝3              如果变量B000的为值3，则跳转到指定标号处

6．5  I／O指令

    系统共有输入通道40点，分4组：

    第一组1~8点，共8点

    第二组9~16点，共8点

    第三组17~28点，共12点

    第四组29~40点，共12点

    输出通道40点，分4组：

    第一组1~8点，共8点

    第二组9~16点，共8点

    第三组17~28点，共12点

    第四组29~40点，共12点

例：

DIN B000 IN#(2)               2号通道数据送B000变量（接收1位）

DIN B000 IG#(1)                   组通道数据送B000变量（接收8位）

DIN B000 IGH#(1)                  把第一组输入通道的高4位（5~8点）数据传给B000变量

DOUT OT#(1) ON/OFF                1号输出通道的开／关设置

DOUT OG#(2) B000=3                同时送8位，00000011

                                  第2组的第1位（9通道）开

                                  第2组的第2位（10通道）开

                                  第2组的第3位（11通道）关

                                         ┇

                                  第2组的第8位（16通道）关

DOUT OGH#(2) B=C0                 同时送4位，11000000，第2组高四位置为C0

                                  第2组的第5位（13通道）关

                                  第2组的第6位（14通道）关

                                  第2组的第7位（15通道）开

                                  第2组的第8位（16通道）开

6．6 延时指令—TIMER和脉冲指令—PULSE

例：

    1通道输出脉宽为1秒的脉冲信号的方法：

    方法1： DOUT OT#(1) ON       打开1通道

    TIMER  1.0             延时1S

    DOUT OT#(1) OFF             关掉1通道

    方法2： PULSE OT#(1) T=1.0     输出一个脉冲信号、脉宽为1S

6．7 等待指令

    WAIT IN#(1)=ON(/OFF) T=10  等待1号输入通道打开(或关掉)，打开(或关掉)后再等待10秒钟

    WAIT IN#(12)=B002               等待12号输入通道的值与变量B002相匹配

6．8 运算指令

1）ADD B000 B001             B000＋B001→B000   字节运算

      ADD B000 15            B000＋15→B000  

      ADD I000 I005          I000＋I005→I000     整型量运算（2字节）

      ADD I001 32767         I001＋32767→I001

     ADD R000 R001           R000＋R001→R000   实数量运算（4字节）

      ADD R000 32.5          R000＋32.5→R000

2）SUB与ADD相似

3）INC B000                    B000＋1→B000

4）DEC B000                    B000–1→B000

5）MUL I012 I013               I012*I013→I012

    目标操作数可以是位置变量Pxxx的分量,代表坐标轴数据。

P000（1）：代表X轴数据

P000（2）：代表Y轴数据

P000（3）：代表Z轴数据

P000（4）：代表TX轴数据，绕X轴旋转的轴

P000（5）：代表TY轴数据，绕X轴旋转的轴

P000（6）：代表TZ轴数据，绕X轴旋转的轴

P000（0）：代表所有轴为数据

P000位置变量包含6个分量，P000(1)~P000（6）

例：P000初值X＝100，Y＝200，Z＝100

MUL P000（3）2

结果：P000  X＝100，Y＝200，Z＝200

再MUL P000（0）2   

结果：P000  X＝200，Y＝400，Z＝400

6）DIV I012 IO13     除法指令  I012/I013 →I012

   DIV P000(3) 2     Z轴数据被2除

7）AND B012 BO20     逻辑与（操作数只能是字节变量Bxxx，用于关掉某些位）

8）  OR BO12 B020    逻辑或（用于打开某些位）

9）  NOT BO12        逻辑非

10）XOR BO12 BO20    异或（用于某些位取反）

B012	B020	AND	OR	XOR
0	0	0	0	0
1	0	0	1	1
0	1	0	1	1
1	1	1	1	0

DIN B000 IG#（1）      取第1组数据  

AND B000 6             只保留第2，3位，（6=00000110）

6．9  操作命令

1）SET I012 I020        把I020→I012

2）SETE P012(3) D005    设置位置变量的分量

3）GETE D006 P012(4)    TX数据→D006，提取位置变量的分量数据

6．10 SHIFT命令——带偏移量的重复工作

SFTON P000            启动偏移量转换操作

SFTOF P000            停止偏移量转换操作

例：

    一个循环焊接3个相同工件，如图所示。

程序：

MOVJ VJ＝50	位置1→位置2
*ABC	标号
SFTON P000	启动偏移量转换，P000存放偏移量，以下示教数据自动加上偏移量
MOVC V＝200	位置2→位置3
MOVC V＝200	位置3→位置4
MOVC Vd200	位置4→位置5
SFTOF P000	停止偏移量转换，以后运动指令与偏移量无关
ADD P000 P001	修改偏移量
DEC B000	修改循环变量
JUMP *ABC IF B000＞0

    本程序用3个变量，一个字节变量B000作循环控制变量，两个位置变量P000、P001：

    P000为偏移量累加值，初值为X=0，Y=0，Z=0。

    P001每次偏移量（固定值）X=⊿X0，Y=⊿Y0，Z=⊿Z0。

    用变量菜单设置P000，P001

    按[TOP  MEMU]键，选择{VARABLE}菜单项，系统显示：

B I D R P

注：B––––字节变量 I––––整型变量 D––––长整型变量 R––––实型变量 P––––位置变量

    用光标键和[SETECT]选择，选中P变量，系统显示：

（关节坐标）

S	2500	L	0
U	0	R	0
B	0	T	0

（ 直角坐标）

X	20.0	Y	10.0	Z	0
RX	0	RY	0	RZ	0

    然后用[SHIFT]＋光标键，修改变量值。

此外，还可以在程序中设置变量值

SET B000 3

SETE P000（1） 0

SETE P000（2） 0

SETE P000（3） 0

SETE P001（1） 80

SETE P001（2） 0

SETE P001（3） 0

MOVJ VJ=50.00                 位置1→位置2

*ABC                          标号

SFTON P000                    启动偏移量转换，P000存放偏移量以下示教数据要加上偏移量

MOVC V=200                    位置2→位置3

MOVC V=200                    位置3→位置4

MOVC V=200                   位置4→位置5

SFTOF P000                   停止偏移量转换，以后运动指令与偏移量

ADD P000  P001               修改偏移量

DEC B000                     修改循环变量

JUMP *ABC IF B000>0

该文章所属专题：安川MOTOMAN工业机器人编程与操作