安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（5）
5 搬运
5．1 作业示例
下面是一个搬运工件的程序，后面是作业程序的注释。
| 行 号 | 指 令 | ; 释 |
| 0000 | NOP |
|
| 0001 | MOVJ VJ=25.00 | 移至等待位置 |
| 0002 | MOVJ VJ=25.00 | 移至接近抓取位置（抓取之前） |
| 0003 | MOVL V=100.0 | 移至抓取位置 |
| 0004 | HAND 1 ON | 抓取工件 |
| 0005 | TIMER T=0.50 | 等待工件抓取完毕 |
| 0006 | MOVL V=100.0 | 移至接近抓取位置（抓取之后） |
| 0007 | MOVJ VJ=25.00 | 移至等待位置 |
| 0008 | MOVJ VJ=25.00 | 移至接近释放位置（释放之前） |
| 0009 | MOVL V=100.0 | 移至释放辅助位置 |
| 0010 | MOVL V=50.0 | 移至释放位置 |
| 0011 | HAND 1 OFF | 释放工件 |
| 0012 | TIMER T=0.50 | 等待至工件释放完毕 |
| 0013 | MOVL V=100.0 | 移至接近释放位置（释放后） |
| 0014 | MOVJ VJ=25.00 | 移至等待位置 |
| 0015 | END |
|
5．2 HAND指令的用法
5．2．1 功能
这个指令用于开启或关闭机械人的手，分单线圈、双线圈、三线圈控制方式。
一个机械人可以控制四只手。根据所选电磁阀的不同，可以选用下列线圈方式控制信号。
SP 单线圈
HAND指令开启或关闭阀（x-1），相反的信号输给阀(x-2)。作为单阀用时，将(x-2)连接至任一只手上。
2P 双线圈
HAND指令开启或关闭阀(x-1)，相反的信号输给阀(x-2)。
3P 三线圈
把“ALL”加入HAND指令中，就允许 (x-1)和(x-2)同时开启或关闭。如果不加“ALL”到HAND指令中，则功能与双线圈一样。
| Instruction (x: TOOL NO) | SP (Valve x-1/x-2) | 2P (Valve x-1/x-2) | 3P (Valve x-1/x-2) |
| HAND x ON | ON/-(-/OFF) | ON/OFF | ON/OFF |
| HAND x OFF | OFF/-(-/OFF) | OFF/ON | OFF/ON |
| HAND x ON ALL | -- | -- | ON/ON |
| HAND x OFF ALL | -- | -- | OFF/OFF |
5．2．2 指令和其他条目
| HAND | #1 | 1 | OFF | ALL |
|
| ① | ② | ③ | ④ |
① 设备号码（#1或#2）
当两个机械手用于搬运时设置用。
② 工具号（1—4）
③ 工具输出状态（ON/OFF）
④ 同时控制所有阀（ALL）
同时开启或关闭阀1和阀2。
5．3 示教过程
5．3．1 示教点
步骤2、3、4与抓取运动有关，步骤6、7、8、9与释放有关。下面分别作解释。
步骤1——是等待位置
将机器人调整到安全位置，使得在该位置机械人不会与工件或夹具碰撞。
用[FWD]和[BWD]确认路径。
5．3．2 操作过程
l 步骤2——接近抓取位置（抓取前）
定义抓具（工具）的姿势
1） 用坐标轴操作键指定机械手的正确姿势，当机械手靠o工件时，必须选择一个工具和工件与它不发生干涉的方向。该位置常常位于抓取位置的上方。
2） 按确认键[ENTER]，记录下步骤2（行号0002）。
| 0000 | NOP |
| 0001 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0002 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0003 | END |
步骤3——抓取位置
就像步骤2那样，将抓具移至抓取位置，同时记录 HAND指令。
1）按[FST]或[SLW]键将速度改为中速。
2）用坐标轴操作键将机械手移至抓取位置，这时不要改变步骤2中定义的姿势。
3）按[MOTION TYPE]选择直线运动类型“MOVL”。
| => MOVL V=11.0 |
4）移动光标至行号处，然后按选择键[SELECT]。
| => MOVL V=11.0 |
5）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。也可用数字键设置，这里用数字键将速度设置为100 mm/s。
6按确认键[ENTER]，记录下步骤3（行号0003）。
| 0000 | NOP |
| 0001 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0002 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0003 | MOVL V=100.0 |
| 0004 | END |
7）按[TOOL1 ON/OFF]键，在输入窗口中显示出“HAND 1 ON”。 
| => HAND 1 ON |
按确认键， 记录下指令（抓取指令）。
8）按[INFORM LIST]键，显示出指令窗口。 
上下移动光标键，直到“TIMER”指令出现i按确认键。
| => TIMER T=1.00 |
9）在输入窗口中，将光标移至右边“T=1.00”处，该处表示时间。用数字键将时间设置为0.5s。
| => TIMER T=0.50 |
按确认键，记录下TIMER指令。
在按[INFORM LIST]键，并关掉[INFORM LIST]键的灯。
步骤4——接近抓取位置（抓取后）
在抓取之后定义等待位置。
1）用轴操作键将机械手移至接近抓取位置，此时，必须要选择一个合适的方向。在该方向上，设备和工具不能发生干涉。该位置常常位于抓取位置的上方。
2）将光标移至行数处，按选择键。
| => MOVL V=11.0 |
3）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。
4）按确认键，记录下步骤4。
| 0000 | NOP |
| 0001 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0002 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0003 | MOVL V=100.0 |
| 0004 | HAND 1 ON |
| 0005 | TIMER T=0.50 |
| 0006 | MOVL V=100.0 |
| 0007 | END |
步骤6——接近释放位置（释放前）
定义释放操作的姿势。
1）机械手开始释放工件前，用轴操作键指定正确的位置。此时，必须要选择一个合适的位置，在该位置，工件之间不发生干涉。通常位于释放辅助位置的上面。
2）按[MOTION TYPE]键，设置节点运动类型（MOVJ）。
| => MOVJ VJ=0.78 |
3）当光标移至行号处，按选择键。
| => MOVJ VJ=0.78 |
4）在输入窗口中，将光标移至右边“VJ=0.78”处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为25.00%。
| => MOVJ VJ=25.00 |
5）按[ENTER]键，记录下步骤6。
| 0000 | NOP |
| 0001 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0002 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0003 | MOVL V=100.0 |
| 0004 | HAND 1 ON |
| 0005 | TIMET T=0.50 |
| 0006 | MOVL V=100.0 |
| 0007 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0008 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0009 | END |
步骤7——释放辅助位置
定义释放辅助位置
1）当直接从步骤6的位置移至释放位置时，工件已经堆积起来了，就有可能使工件之间发生干涉。释放辅助位置是用于绕道操作。此时的姿势与步骤6一样。
2）按[MOTION TYPE]键选择线运动类型（MOVL）。
| => MOVL V=11.0 |
3）将光标移至行号处,按选择键。
| =>MOVL V=11.0 |
4）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。
5）按确认键，记录下步骤7。
| 0000 | NOP |
| 0001 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0002 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0003 | MOVL V=100.0 |
| 0004 | HAND 1 ON |
| 0005 | TIMER T=0.50 |
| 0006 | MOVL V=100.0 |
| 0007 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0008 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0009 | MOVL V=100.0 |
| 0010 | END |
步骤8——释放位置
将抓具移至释放位置，同时记录HAND指令。
1）按[FST]或[SLW]选择中速。
2）用坐标轴操作键，将机械手移至释放位置。同时，保持步骤7姿势不变。
3）将光标移至输入缓存行处，按选择键。
| => MOVL V=11.0 |
4）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为50mm/s。
5）按确认键，记录下步骤8。
| 0000 | NOP |
| 0001 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0002 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0003 | MOVL V=100.0 |
| 0004 | HAND 1 ON |
| 0005 | TIMER T=0.50 |
| 0006 | MOVL V=100.0 |
| 0007 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0008 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0009 | MOVL V=100.0 |
| 0010 | MOVL V=50.0 |
| 0011 | END |
6）按[TOOL1 ON/OFF]键，“HAND 1 ON”显示在输入窗口中。
| => HAND 1 ON |
7）在输入窗口中，将光标移至右边“ON”，该处表示工具状态。然后，按[SHIFT]键。同时上下移动光标键，设定为“OFF”。
| => HAND 1 OFF |
按确认键，记录下“HAND”指令。
8）按[INFORM LIST]键，显示指令窗口。
上下移动光标键，选定“TIMER”指令，按“选择”键。
| => TIMER T=1.00 |
9）在输入窗口中，将光标移至右边“T=1.00”处，该处表示时间。用数字键将时间设为 0.50s。
| => TIMER T=0.50 |
按确认键，记录下TIMER指令。
按[INFORM LIST]键，关闭[INFORM LIST]键。
步骤9——接近释放位置（释放后）
定义等待位置
1n用坐标轴操作键将机械手移至接近释放位置。此时，必须选择一个合适的方向。该方向上，工件与工具不能发生干涉，通常位于释放位置的上方。
2）将光标移至行号处，按选择键。
| =>MOVL V=11.0 |
3）在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”，该处表示速度。用数字键将速度设为100mm/s。
4）按确认键，记录下步骤9。
| 0000 | NOP |
| 0001 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0002 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0003 | MOVL V=100.0 |
| 0004 | HAND 1 ON |
| 0005 | TIMER T=0.50 |
| 0006 | MOVL V=100.0 |
| 0007 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0008 | MOVJ VJ=25.00 |
| 0009 | MOVL V=100.0 |
| 0010 | MOVL V=50.00 |
| 0011 | HAND 1 OFF |
| 0012 | TIMER T=0.50 |
| 0013 | MOVL V=100.0 |
| 0014 | END |
5．4 搬运测试
5．4．1 限制驱动速度
在确认示教路径前，必须限制驱动速度。在限制驱动速度期间，所有的操作，以低于示教速度操作（常为250mm/s）。如果示教速度低于限制的速度，那么以与示教相同的速度执行操作。
1）按再现面板上的[PLAY]按钮，打开再现模式。
2）选择{UTILITY}菜单和{SPECIAL RUN}菜单。将显示指定n再现。
3）将光标移至“SPEED LIMIT”处，按选择键。状态将会变成为“VALID”并且速度限制开启了。
5．4．2 执行搬运作:
一旦确定了路径，搬运作业就可以以实际速度执行了。
如果限制驱动速度关闭了，搬运作业则以示教速度执行。
该文章所属专题：安川MOTOMAN工业机器人编程与操作