安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（1）
1 简介1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展1．1．1 本体的发展
1．1．2 控制箱发展
外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。 1．2 XRC控制柜慨述 主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。 在本教材中，再现面板上的按p都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 
。
1．3 示教盒
1．4 键的表示 命名键 在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 
。 数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如 
可以表示成[1]或[TIMER] 符号键 符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
坐标轴键与数字键 当同时表示所有键时，槐曛峒和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
组合键 组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。1．5 屏幕说明 本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6 操作顺序 按下列操作顺序来使用机器人：1） 开启XRC控制柜；2） 示教机械人一种作业；3） 机械人自动完成作业（称为“再现”）；4） 当完成作业后，关闭电源。
该文章所属专题：安川MOTOMAN工业机器人编程与操作
| SV3 | 3kg | 小型 | 定位精±0.03mm |
| SK6 | 6kg | 点焊 | 定位精度±0.01mm |
| SK10 | 10kg | 点焊 | 定位精度±0.01mm |
| SK16 | 16kg | 点焊 | 定位精度±0.01mm |
| SP20~60 | 20kg~60kg | 弧焊 | |
| SK120 | 120kg | 点焊 | |
| UP130 | 130kg | 点焊 |
| 80年代 | 90年代 | ||||
| 系列 | XG | ZX | ERC | MRC | XRC （98~99年） |
| 长 | 8位 | 16位 | 16位 | 32位 | 32位 |
| CPU | 8085 | 8086 | 80286 | 80386 | 80486 (27个外轴、三个本体) |
。1．3 示教盒 1．4 键的表示 命名键 在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。 数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如 可以表示成[1]或[TIMER] 符号键 符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。 坐标轴键与数字键 当同时表示所有键时，槐曛峒和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。 组合键 组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。1．5 屏幕说明 本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。 这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。 在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。1．6 操作顺序 按下列操作顺序来使用机器人：1） 开启XRC控制柜；2） 示教机械人一种作业；3） 机械人自动完成作业（称为“再现”）；4） 当完成作业后，关闭电源。该文章所属专题：安川MOTOMAN工业机器人编程与操作