安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（2）

2 开启电源    当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。2．1  开启主电源    将主电s开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。2．1．1  开启诊断    当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。2．1．2  自检完成后    上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：    操作模式    操作过程    被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）    作业的光标位置。2．2  开d伺服电源2．2．1  再现模式中

当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。 注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。

2．2．2  示教模式中

1）  按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。
2）  按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。
3）  当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。

2．2．3  坐标类型    有下列坐标类型用于操作机械手    关节坐标    机械手的每一根轴相互独立运动     直角坐标    与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。    用户坐标    机械手平行于用户坐标轴运动。    在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。这就叫做TCP固定功能。该文章所属专题：安川MOTOMAN工业机器人编程与操作