用广义速度(见拉格朗日方程) 表示的动能T对广义速度的偏导数。它可表达为：
。
对应于N个广义坐标q(j＝1，2，…，N)，有N个广义动量p(j＝1，2，…，N)。
当q为线量x时，因为有：
所以p就是(线)动量。
当q是角量θ(如刚体绕定轴转动)，因为有：
式中I为转动惯量，所以p就是动量矩p。
。
