约束
对非自由质点系的运动预加的几何学或运动学的限制。在力学中，同约束有关的知识有三个内容，即约束力、约束方程和理想约束。
约束力 约束作用于非自由质点系的力称为约束力。约束力的方向总是与约束所阻碍的运动方向相反。常见的约束力类型见表1。约束力的大小是未知的，取决于非自由质点系的运动状态和作用于非自由质点系的其他力，应通过力学定律(如运动微分方程)确定。例如，火车受到钢轨的约束，不论运动的起始条件和火车所受的推力如何，行驶中的火车(在几何上)总是沿着预定的曲线轨道运动。钢轨迫使火车按预定曲线运动的力就是约束力，其大小取决于火车所受的其他力和火车的速度、加速度。又如，长为l的细刚杆(重量可忽略)的一端连以小球，另一端O以球铰链悬挂而组成球面摆。小球受刚杆约束，而在重力和刚杆所加约束力作用下，以O点为中心，作半径为l的球面运动。刚杆加于小球的约束力的大小，取决于小球所受的重力和速度(速度决定向心加速度的大小)。
约束方程 约束条件的数学表示式。在分析力学中，利用约束方程就可消去与其数目相等的变数，有利于解题。约束可分“单面约束”和“双面约束”，前者的约束条件用不等式表示，后者用方程表示。例如，被约束于物面上的质点和用不能伸长的细线悬挂的质点，它们所受的都是单面约束。前者可自约束面的一侧脱离，向另一侧的运动则受到限制;后者用长为l的细线悬挂于定点作单摆，质点与悬点间的距离不能大于l，但可小于l。所以约束条件为：
双面约束的质点不能自约束面的任何一侧脱离约束。例如，以长为l的细刚性杆代替上例中的细线，就属于“双面约束”。约束条件可写作：
处理单面约束的方法是，当质点在约束面上时，单面约束可当作双面约束用方程式表示；当它已脱离时，可当做自由质点。
约束方程可按所含变数定名为几何约束、含时几何约束和运动约束。
几何约束 约束方程只包含质点系中质点的坐标，如式(1)。设质点系含n个质点，将它们的3n个坐标用统一符号表示为x，x，…，x，则几何约束可写作：
含时几何约束 约束方程除包含坐标以外，尚包含时间t，可写作：
式(2)可看成式(3)的特例，两者都属于有限约束。
运动约束 约束方程包含质点的速度
。它的通式可写作：
f(x，x，…，x;，，…，;t)=0。(4)
一般分析力学著作中只限于讨论约束方程是速度的线性式，其通式可写作：
(5)
式中A、A可为x，…，x和t的函数。如果式(4)可积分，就能变成形如式(3)的方程。式(5)又可写作：
(6)
所以运动约束又称微分约束。
约束方程的类型取决于力学系统的类型(表2)。
理想约束 又称不作功约束，指质点系所有约束力对其作用点的虚位移(δr)所作的功的和为零的约束。如车轮、球体、柱体等物体在另一固定粗糙面上作纯滚动，因接触面没有位移，所以通过接触点的约束力不作功。这类约束就属于理想约束。假定作用于质点系中的质点m上的约束力为N，作用点的虚位移是δr，则理想约束可用数学式表示为：
常见的理想约束有：①质点在固定光滑曲面或光滑曲线上的约束；②连接两个物体的光滑铰链的约束；③用细刚杆连接两个质点，使两者距离保持不变的约束。对于定常约束，因虚位移和可能位移(dr)的约束方程形式相同，所以对可能位移不作功的约束力对虚位移也不作功，例如上述中①类的约束。对于非定常约束则不然，例如一个质点被约束在运动着的光滑曲面上，其约束方程为：
f(x，y，z，t)＝0。
虚位移式为：
；(7)
可能位移式为：
。(8)
因光滑曲面对质点的约束力N沿曲面的法线，所以它的三个分量N、N、N满足：
将上式代入(7)和(8)分别得：
Nδx+Nδy+Nδz=0
和
。
上两式左边分别表示约束力经虚位移δr和可能位移dr所作的功。显然，约束力对虚位移所作的功为零；而对可能位移所作的功不为零。
约束力与虚位移或可能位移之间的矢量关系如图所示。从图中可以看出δr⊥N，故N·δr＝0;而N·dr＝Ndrcosθ
0。
在分析力学中，处理约束系统的力学问题，全靠理想约束这个前提条件使问题简化。
