陀螺力学

一般力学的一个分支，研究陀螺仪和陀螺系统的运动。陀螺和陀螺仪通常被看作同义词，陀螺仪有时也称为回转仪。陀螺运动的理论基础是刚体动力学。陀螺运动从18世纪后半叶起成为数学力学家感兴趣的纯理论研究课题，而且只在天文学中获得应用；到20世纪初，形成了以工程应用为最终目标的陀螺力学。陀螺力学又称为陀螺仪理论和陀螺动力学。

广义上说，凡可绕一轴转动，而此轴又可绕另一相交轴转动的刚体都是陀螺。工程上的陀螺被制成旋转对称的形状(称为转子)，并以很高的角速度绕对称轴转动，每分钟可达几千到几万转，同时该对称轴可绕其上一点缓慢地旋进。这种运动使陀螺显示一系列特性，在工程上得到广泛的应用。带有一个或几个陀螺转子的装置称为陀螺装置，它们可以构成各种陀螺仪和陀螺系统，如陀螺方向仪和陀螺罗盘、陀螺摆和陀螺垂直器(陀螺地平仪)、陀螺动力稳定器、速率陀螺和积分陀螺、陀螺稳定平台和陀螺传感器，等等。

陀螺力学研究的内容包括：陀螺仪和陀螺系统的定位方法(常用欧拉角及其变种，也可用四元数)、运动特征(定轴性、旋进性和陀螺力矩)、运动规律和陀螺系统稳定性，以及各种陀螺装置的特殊性能和功用、误差分析及其补偿和校正，等等。对于复杂的陀螺系统，在研究中要涉及各种随动和控制元件。