达朗伯原理

求解有约束质点系动力问题的一个原理，是法国数学家J.le R.达朗伯于1743年最先提出的，因而得名。对一个质点，这原理的数学表达式为：

F＋N－ma＝0，(1)

式中F为加于质量m的质点的主动力;N为限制这质点的约束力(见约束)；a为这质点的加速度。

达朗伯把主动力拆成两个分力 F=F+F。其中一个力F与约束力N平衡，另一个力F用来产生ma(见图)，即

F＋N＝0(2)

和F=ma。故有：

F＝F－F＝F－ma。(3)

将式(3)代入式(2)，即得式(1)。后来的力学家把-ma称为惯性力，附加在质点上。这样，式(1)在形式上与静力学的平衡方程一致，可以叙述为：“质点系的每一个质点所受的主动力F、约束力N和惯性力-ma成为一平衡力系。”但是，静力学中构成平衡力系的都是外界物体对质点的作用力，而惯性力并不是外加的。所以，惯性力是一种为了便于解决问题而假设的“虚拟力”。

不论达朗伯本人对式(1)作何种解释，等式两边只是一种数值关系，其结果与从牛顿运动方程F+N=ma中把ma移项完全相同。但是，把-ma看成惯性力并把式 (1)看成平衡(实际不平衡)的观点所引入的动静法和机械学中的动平衡，对力学的发展则发生积极的影响。

事实上，在跟着质点运动的非惯性坐标系的观察者认为，惯性力是存在的，而且可以测量。例如在垂直方向加速上升的火箭中的宇航员，他对座位压力大于重力。

A.爱因斯坦创立的广义相对论认为惯性力完全与万有引力等价；爱因斯坦用升降机说明两者是不能区分的。因此，从广义相对论的角度看，惯性力是真实的力。