点的复合运动

动点对运动物体的相对运动与运动物体上和动点重合之点的牵连运动的合成运动。例如：汽车对地球表面的运动是相对运动，地球绕地心的转动是牵连运动，两者合成汽车对地心的复合运动；滑块相对摇杆滑动，而摇杆又绕其端轴转动，两者合成滑块的复合运动。飞机甲和飞机乙都在对地面运动，飞机甲对飞机乙的运动即是相对运动。

相对运动、牵连运动和绝对运动  复合运动中，涉及三种物体，即动点、动参考体和静参考体(或静参考系)。在上述三例中，动点分别是汽车、滑块和飞机甲；动参考体是地球、摇杆和飞机乙；而第一例的静参考系是地心坐标系，后两例都是地面坐标系。动点相对动参考系的运动叫作相对运动；动参考系相对静参考系的运动称为牵连运动；动点相对静参考系的运动则称为绝对运动。

动点对动参考系的速度和加速度分别称为动点的相对速度(记为vr)和相对加速度(记为ar)。动点相对静参考系的速度和加速度分别称为绝对速度(记为v)和绝对加速度(记为a)。若把动点的绝对运动视为由它自己的运动(相对运动)和动系带着它走的运动(牵连运动)所组成，又把牵连运动视为刚体的运动，则在某瞬时带动动点的仅是与动点重合的那个动系上的点，我们称此点为重合点E 。重合点E的速度v和加速度a叫作动点Q的牵连速度和牵连加速度，分别记为v和a。

速度合成定理和加速度合成定理  绝对速度与相对速度、牵连速度之间有依存关系，即动点的绝对速度等于它的相对速度和牵连速度的矢量和。用公式表示为：

v＝vr＋v，

这就是速度合成定理。

加速度合成定理表示各加速度之间存在的定量关系。有以下两种情形：

① 牵连运动为平动的情况 动点的绝对加速度等于其相对加速度和牵连加速度的矢量和，即

a＝ar＋a。

② 牵连运动中存在转动的情况 动点的绝对加速度等于它的相对加速度、牵连加速度和科里奥利加速度的矢量和，即

a＝ar＋a＋a，

式中a为科里奥利加速度(简称科氏加速度)。以ω表示动参考系的角速度，则科氏加速度公式为：

a＝2ω×vr，

它等于角速度与动点相对速度矢量积的两倍。当动点的相对速度为零时，或vr与ω的方向线平行时，科氏加速度不存在。科氏加速度是法国力学家G.G.科里奥利于1835年提出的。