约束随时间t改变的力学系统的位置变量x在t(t一经指定便为常量)时的虚位移δx定义为适合t=t的约束方程的无限小想象位移。在约束许可情况下所能产生的位移称为“可能位移”，用dx表示。对于定常系统，虚位移和可能位移两者相同，但对非定常系统，两者则不同。例如，对于含有时间参量的几何约束
f(x，x，…，x，t)=0，
对虚位移有： 
对可能位移有： 
除非
，即
f中不含
t；否则上两式不同。
对于线性运动约束
可能位移计算式为：
虚位移计算式为：
。
虚位移的应用在于导出虚功原理和动力学普遍方程。