薛刚历史原型为薛仁贵之孙薛嵩，由民间演绎而出，其故事是民间评书和戏曲中薛家将系列的一部分，其中的薛家将指的就是以薛仁贵为第一代，薛丁山为第二代，薛刚为第三代的薛家将。薛刚在其中的角色是薛仁贵之孙，薛丁山和樊梨花的儿子，有关薛刚的形象，最早是出现在清代如莲居士的小说《反唐演义全传》中的人物，包括后面出现的一系列评书、戏曲等等都有提到薛刚这个人物，另外薛刚的人生颇具神话色彩在内蒙古丰镇市的市区东面屹立着一座山，名叫"薛刚山"，相传是薛刚死后飞仙时，途经此山踩下了巨大足印，此山因此而得名，薛刚的故事也在当地广为流传。在中国民间还流传着"薛刚反唐"的故事，那么薛刚为什么反唐呢?

　　薛刚是两辽王薛丁山的儿子，从小就继承了父亲高强的武艺，性格豪迈，并且喜欢打抱不平，非常会惹事。在一次元宵佳节上，薛刚将二太子李奇打死，因而使得唐高宗李治受惊驾崩，创下了大祸。犯下祸事的薛刚当即逃到了外地，李治一死，整个王朝就乱套了，按照唐朝当时的法律，薛刚一人犯法，应当株连九族，但是李治在死前跟众人交代过薛家历代功臣，对唐朝也是忠心耿耿，所以此事要追究的话只追究薛刚一人就好。但是这样的处理方式遭到了想去除薛家势力的人的反对，他们和武则天说了此事，要求把薛家诛九族，此时的武则天几乎执掌整个朝堂，称帝的欲望膨胀，这个建议正中武则天下怀，她早就想除掉开国的功臣和他们的后代了，于是武则天赶走了中宗庐陵王，将薛丁山一家285口斩尽杀绝，捉拿外逃的薛刚。

　　逃到西凉的薛刚，在友人的书信中得知全家因为自己的原因被满门斩首，感到异常愤恨，于是对大唐皇室怀恨在心，决定举兵反唐。薛刚在好友马登的引荐下得以与中宗相识，得到中宗原谅，授予兴唐兵马大元帅，忠孝武英王。薛刚还赴西凉借兵，结果被西凉公主看上了，娶西凉公主为妻获得了西凉国的支持，并辅佐当时还是庐陵王李显讨伐篡位的武则天，这也是"薛刚反唐"的来源。在这期间薛刚三次挂帅，挥军北上攻克长安，最终把张武一党处斩于父母墓前，终得以报怨仇并为家族昭雪。

　　但以京剧《徐策跑城》为代表的故事系统中，薛刚反的主要人物是朝中奸臣张泰，故事的结尾是老忠臣徐策调停两方面，让皇帝决定斩杀奸臣为薛家昭雪，薛刚罢兵。而在小说《薛刚反唐》中则将薛刚的故事与武则天篡夺唐朝皇位的阴谋联系起来，薛刚并不是反唐，而是卫唐，薛刚所反的，是夺取了唐朝皇位的武则天，并不是整个唐朝，不然他也不会帮助庐陵王李显讨伐武则天，因为李显并没有新建一个朝代出来，唐朝还是唐朝，只是武则天下台了而已，薛刚所反的，是武则天。

　　至于薛刚这个人物的历史原型薛嵩，更是没有"反唐"一说。薛嵩在以四郡降唐之后便一直致力于唐朝的恢复上，恪守自己的职位，根本就没有丝毫的"反唐"迹象，至于薛刚怎么死的并没有明确的说法，一般认为是与历史原型一样在70多岁的时候病死的。这也是民间流传的是"薛刚反唐"的故事而没有说是"薛嵩反唐"的原因。